Saf3D — Bachelorthesis

Saf3D ist meine Bachelorthesis an der BFH, betreut von Prof. Dr. Christoph Paulus. Ziel ist es, die physische Umgebung eines Roboters auf der Auto-Mate-Plattform als 3D-Digital-Twin zu rekonstruieren, sodass Bewegungsplanung und Sicherheit auf einer aktuellen, realen Szene basieren können.

Die Pipeline kombiniert zwei Ansätze: COLMAP-basiertes Structure-from-Motion für die initiale Posenschätzung und Brush für das eigentliche Gaussian Splatting. Die fertigen .ply-Splats werden per gRPC an den VRobot übertragen.

Stack: Python, COLMAP, Brush (Gaussian Splatting), gRPC.